如何理解GPL协议

如何理解GPL？
Linux采用GPL开源协议，假设某个商业产品中使用了linux，根据GPL协议，是不是表示该公司必须公布该产品的源代码？是该公司自行公布还是有产品使用者索取时才公布？

因为时下很多嵌入式的商用产品都使用了linux。