嵌入式开发之--多线程编程

为什么要线程：
    1、节约资源，线程之间不但共享了代码段，同时也共享了数据段。
    2、同一进程下的线程之间共享了数据空间，所以他们之间通信更方便。
创建线程：pthread_create();创建的线程处于就绪态，主线程继续往下执行。
终止线程：
    1、自己终止：pthread_exit()。
    2、被其他线程终止：kill。
    3、线程执行完了，返回。
线程等待：pthread_join()。
获取当前线程的ID：pthread_self（）。

清除线程：
    1、清除函数压入清除栈栈（出现异常终止的时候好调用）：pthread_cleanup_push()
    2、将清除函数弹出清除栈：pthread_cleanup_pop().
清除函数执行的时机：
    1、线程执行过程中被取消，异常终止。
    2、调用pthread_exit()。
    3、pthread_cleanup_pop()的参数非0。
执行顺序：注意栈的特点。