EPC8900自带CAN测试程序使用说明

1.1         接收例程

zlg-sja1000-read这个程序打开的是/dev/SJA1000_CAN1设备也就是CAN1。程序中没有显示设置波特率，也就是用的是默认的波特率1M。程序中设置了单滤波器，设置SJA1000的AC寄存器如下：

AC REG0 = 0；AC-REG1 = 0；AC REG2 = 0；AC REG3 = 0xa0;

AM REG0 = 0；AM REG1 = 0；AM REG2 = 0；AM REG3 = 0；

因为AM寄存器设置为全零，所以程序只接收AC中指定的ID号数据。如果接收的数据为扩展帧，则只接收帧ID号为0x00000014的帧。如果接收的数据帧为标准帧，则只接收帧ID号为0x0000，数据场的前两个字节分别为data[0] = 0，data[1] = 0xa0的帧。

程序启动时打印如下信息：

         ZLG ZCAN  Message Read Example Program

Initializing SJA1000 hardware

Receiving data  ...

如果发送方发送完后，在终端上输入Ctrl+C命令中断程序的执行，会看到如下输出：

Interrupted by user ... exiting.

    Messages received: 1

       Bytes received: 8

    Messages error   : 1

1.2         发送例程

zlg-sja1000-write程序打开的是/dev/SJA1000_CAN1设备也就是CAN1。程序中设置波特率为500K，向外发送1000000个扩展数据帧。数据帧的ID为0x00000000，数据为55 aa 55 aa 55 aa 55 aa。如果发送成功，则在输入Ctrl+C中断程序的发送时，就会打印已经发送了的帧数信息。发送完1000000帧数据后程序自动结束，打印信息如下：

         SJA1000  Message Write Example Program

Initializing SJA1000 hardware

Transmitting data ...

End of file transfer

    Messages transmitted: 1000000

       Bytes transmitted: 8000000

发送完1000000帧数据需要很长一段时间。

附，另外一个测试程序，附源码。

zlg-sja1000-test程序提供了一个通过命令行参数设置波特率、滤波器、发送帧的格式与数据、一次发送多帧、定时间隔发送等功能。以下先说明一下命令行参数。

1.1         命令行参数说明

-b –bitrate      设置波特率，需要带上一个波特率值的参数，参数值有如下这些：

1000000、800000、500000、400000、250000、200000、160000、125000、100000、80000、62500、50000、40000、31250、25000、20000、16000、15625、12500、10000、8000、7813、6150、5000。

-d –dual          设置双滤波模式，不需要参数，如果没有这个选项则是单滤波。

-f –filter         设置滤波器。需要带上参数。参数按照如下格式：00112233：00112233

其中冒号前面的数是十六进制表示方式，00这两个值将写入AC的reg0寄存器，11写入AC的reg1寄存器，22写入AC的reg2寄存器，33写入AC的reg3寄存器。冒号后面的数据也是十六进制表示方式，与前面的类似。例如只接收扩展帧ID号的0、1位为1的数据帧，则设置如下：

-f 00000018:ffffffe7

不接收远程帧：

-f 00000000:fffffffb

-e –echo               当收到数据后，立即返回相同的数据给发送方。不带参数

-i –increase     定时发送的数据需要递增它的ID号。不带参数。

-m –message  发送指定的数据。这个选项后的参数一定要按照如下格式：

每个字段都以冒号分隔，以i开头的字段识别为ID号，以d开关的字段识别为数据，eff段为扩展帧，sff为标准帧，rtr为远程帧。

如果要指定帧为扩展帧，就写上eff；如果指定帧为标准帧，就写上sff；eff和sff只能二选一。如果要发送的帧为远程帧，就写上rtr。指定帧的ID号要以i开头，后面带上ID号的十六进制的表示方式。指定帧的data部分的数据要以d开关，后面带上数据，数据的每个字节是以十六进制明文的方式指定的。例如：

--message eff:i001122:d0011223344556677

这是生成一个扩展帧，ID号为0x001122，数据长度为8，数据为data[0] = 0x00, data[1] = 0x11, data[2] = 0x22 data[3] = 0x33 data[4] = 0x44 data[5] = 0x55 data[6] = 0x66 data[7] = 0x77。

如果要生成一个远程的扩展帧，帧ID号为0x123，则如下所示：

--message eff:rtr:i123

如果要生在一个标准的数据帧，帧ID为0x3344，数据为”ZLGMCU”，则如下所示：

--message sff:i3344:d5A4C474D4355

其中’Z’字符的ascii码为0x5A, ‘L’为0x4C, ‘G’为0x47等。

-c –count              指明需要发送多少次数据。

-F –frame      指明每次发送多少帧数据。

-I –internal      指明每次发送数据的间隔。单位为毫秒。

1.2         例子

打开/dev/SJA1000_CAN1设备，用默认的波特率和滤波器，波特率为1M，滤波器为不滤波。将帧设为扩展帧，ID为00000000，数据为data[0] = 0xaa；data[1] = 0xbb；data[2] = 0xcc；data[3] = 0xdd；data[4] = 0xee；data[5] = 0xff；data[6] = 0x11 data[7] = 0x22。递增发送的数据帧的ID号，每次发送10帧数据帧，发送10次。

发送成功则有如下截图：

第一列为发送的序号；第二列为标识发送还是接收，如果是发送的帧则为“SEND”，否则为接收的帧“RECV”；第三列为帧ID；第四列为标识帧类型为数据帧还是远程帧；第五列标识帧为扩展帧还是标准帧，第六列为数据长度，第七列为数据。