什么是友矩阵和约当阵？

是现代控制理论中的内容。
形如： 0 1 0 0 0 ... 0
0 0 1 0 0 ... 0
...
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
a1 a2 a3 ... an
就是友矩阵，在状态空间表达式中能用到。
约旦阵是系统的特征值组成主对角线的矩阵，其余的全是零，这是无重根的情况，反正这个比较复杂，建议LZ弄本现代控制理论看看，里面有详细的介绍。