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php爱好者> php文档>平台修改日记

平台修改日记

时间:2006-10-11  来源:lzhw_lucky

  1. 每一时刻只能有一个用户得到控制权。
  2. 一个用户可以同时控制多个机器人,也可以指定控制某个机器人。
  3. 多个用户参与控制,每个用户控制一个机器人或多个机器人。

每一时刻,一个机器人只能被一个用户控制。
原来的平台只是一个用户对应一个机器人。如此难以满足多用户多机器人接入的要求,也难以达到多机器人协调的目的,因此需要修改。
修改时,只需在用户代理的类中添加一个该代理所连接的机器人代理的列表,依据该列表,用户可以清楚的知道目前所控制机器人。

CORBA在较高层次上对不同机器人的控制进行抽象,得到一个对外界提供访问的统一的接口,隐藏机器人底层物理结构及接口实现。减少了开发机器人的控制的工作量。

数据库在机器向平台注册过程中,并没有存入机器人的相关信息。

在机器人代理的setrobot函数中,设置需要上传的数据格式。(通过CORBA调用的),把机器人端的COMPENT通过CORBA转化成平台端的INFO结构。
    struct Identifier
    {
        string subtype;
        short id;
    };
    struct cameraAttr
    {
        string subtype;
        short id;
        string format;
        short width;
        short height;
    };

    struct subformat
    {
        string name;
        sequence<string> type;
        sequence<short> bits;
    };
    struct protocol_format
    {
        short  repeat;
        subformat data;
    };
    struct Component
    {
        boolean isMobile;
        sequence<Identifier> major;
        sequence<Identifier> addition;
        sequence<cameraAttr> camera;
        sequence<protocol_format> basic_info;
    };

真正传输数据是在basicrecieve_work中接收上传的数据(机器人的位置、机器人的声纳读数),(通过TCP进行传输,ACE的套接字)
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